저자: 똑똑경제학 · 한국인
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휴머노이드 로봇 경쟁이 걷기 같은 시연을 넘어 실제 작업 능력으로 옮겨가면서, 로봇의 손을 구성하는 액추에이터, 감속기, 촉각 센서의 중요성이 커지고 있다. 엔비디아는 아이작 그루트 레퍼런스 휴머노이드에 촉각 기능을 갖춘 로봇손을 넣은 사례를 제시하며 이 흐름을 보여준 신호로 언급된다. 로보티즈는 HX5D20 오지 로봇 핸드와 초소형 핑거 액추에이터를 출시했으며, 구글, 애플, MIT 등이 초도 물량을 확보한 것으로 보도됐다고 설명된다. 사면은 휴머노이드용 엑슬론 액추에이터 12종 라인업을 공개했고, 북미 로봇 기업을 대상으로 초도 양산 공급을 준비 중이라고 전해진다. SPG의 경우 특정 로봇손에 감속기를 공급한다고 확인된 것은 아니다. 다만 한국기계연구원의 한국형 휴머노이드 카이로스 표준 구동 모듈에 정밀 감속기 기술을 공급한 점이 함께 언급된다. 영상은 MOU, 시제품, 실제 양산 공급을 서로 구분해 확인해야 한다고 강조하며, 특정 종목의 매수나 매도를 권유하지 않는다고 명시한다.
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요즘 휴머노이드 로봇 영상을 보면 사람처럼 걷고 뛰고 춤까지 춥니다. 그런데 오늘은 다리가 아니라 손을 보려고 합니다. 로봇이 공장에 들어가 사람 대신 돈을 벌려면 걷는 것만으로는 의미가 없습니다. 부품을 집고, 나사를 돌리고, 전선을 꽂고, 물건이 깨지지 않도록 힘까지 조절해야 합니다. 결국 휴머노이드가 진짜 노동자가 되려면 사람과 비슷한 손이 필요합니다.
2026년 엔비디아가 공개한 아이작 그루트 레퍼런스 휴머노이드에는 유니트리 H2플러스, 잭슨토로와 함께 샤르파의 오지 촉각 로봇손이 들어갔습니다. 양손에는 정교한 관절 움직임과 촉각으로 물체를 다룰 수 있는 설계가 적용됐습니다. 이는 차세대 휴머노이드 기준에서 손이 단순한 집게가 아니라는 뜻입니다. 카메라로 물건을 보는 것만으로는 부족하고, 얼마나 세게 잡았는지, 미끄러지는지, 어디에 닿았는지까지 알아야 합니다. 로봇에게 눈과 뇌를 만들어 준 다음에는 사람의 손끝 감각까지 만들어 주는 단계로 넘어가고 있는 셈입니다. 엔비디아의 그루트 역시 잡기, 물체 이동, 양손 작업 같은 실제 조작 작업을 핵심 활용 분야로 제시하고 있습니다.
앞으로 휴머노이드 경쟁은 누가 더 잘 걷느냐로 끝나지 않을 것입니다. 누가 더 정확하게 짚고, 더 섬세하게 힘을 조절하며, 더 오래 고장 없이 일하느냐가 관건입니다. 이 경쟁이 본격화되면 로봇 안에 들어가는 액추에이터, 감속기, 촉각 센서 같은 부품의 중요성도 함께 커질 수 있습니다.
로보티즈 하면 다이나믹셀 액추에이터를 먼저 떠올리실 겁니다. 이제는 액추에이터 자체보다 그것이 어디까지 올라가고 있는지를 봐야 합니다. 2026년 1월 로보티즈는 HX5D20 오지 로봇 핸드와 초소형 핑거 액추에이터 XM35 T323T를 공식 출시했습니다. 핵심은 손 모양을 만들었다는 데 있지 않습니다. 기존 로봇 중에는 모터 하나의 힘을 와이어나 링크로 전달해 여러 관절을 함께 움직이는 방식이 많았는데, 이는 구조는 단순하지만 사람 손처럼 관절을 세밀하게 움직이는 데 한계가 있습니다.
로보티즈는 모든 관절에 자체 개발한 초소형 핑거 액추에이터를 넣어 각 관절이 능동적으로 움직이는 구동 방식을 택했습니다. 그 결과 물건을 움켜쥐는 수준을 넘어 피아노를 치거나 가위질을 하는 것 같은 정교한 동작까지 노립니다. 여기에 촉각 센서도 더해졌습니다. 사람도 눈을 감고 컵을 잡을 수 있는 것은 손끝으로 힘을 느끼기 때문입니다. 계란을 너무 세게 잡으면 깨지고 너무 약하게 잡으면 떨어뜨립니다. 로보티즈 로봇손은 손끝 촉각 센서를 통해 시각 정보에만 의존하지 않고 힘을 조절할 수 있도록 설계됐습니다.
투자자 입장에서 더 중요한 점은 이 제품이 연구실에서 끝나는 시제품이 아니라는 것입니다. 출시 당시 보도에 따르면 구글과 애플을 비롯한 글로벌 빅테크와 MIT 같은 연구 기관이 초도 물량을 확보한 것으로 알려졌습니다. 지금 확인해야 할 것은 초도 물량 이후 주문이 반복되는지, 그리고 핑거 액추에이터가 연구용을 넘어 휴머노이드 양산 시장으로 얼마나 확대되는지입니다. 이것이 확인된다면 로보티즈는 단순한 액추에이터 기업이 아니라 관절에서 손끝까지 올라가는 기업으로 볼 수 있습니다.
사면을 이해하려면 액추에이터를 먼저 알아야 합니다. 액추에이터는 로봇 관절을 실제로 움직이는 근육입니다. AI가 아무리 똑똑해도 손가락 관절이 명령대로 움직이지 않으면 물건 하나 제대로 집을 수 없습니다. 특히 손으로 내려갈수록 공간이 좁아 액추에이터는 작아지면서도 힘과 정밀도를 유지해야 하고, 발열과 무게도 잡아야 합니다. 사면은 자동차 분야에서 쌓아온 모터와 제어 기술을 기반으로 휴머노이드 액추에이터 시장에 들어왔습니다.
2026년 7월 사면은 자체 휴머노이드 액추에이터 브랜드 엑슬론을 공개했습니다. 회전 관절용 액추에이터, QDD 방식, 직선용 액추에이터까지 총 12종의 풀 라인업입니다. 사면은 여기서 한 걸음 더 나아가 로봇손에 들어가는 소형 액추에이터를 개발하고, 이를 이용한 로봇핸드 실물을 2027년 여름 공개하는 것을 목표로 하고 있습니다. 손가락 하나에도 여러 관절이 있고 사람과 비슷한 자유도를 만들려면 많은 구동부가 필요합니다. 휴머노이드 생산량이 늘어나는 것뿐 아니라 로봇 한 대당 관절 수가 늘어나는 것도 액추에이터 기업에 중요한 변화입니다.
더 중요한 변화는 보도에 나온 수주 소식입니다. 사면은 북미 로봇 기업을 대상으로 엑슬론의 초도 양산 수주를 확보했고, 12월부터 북미향 초도 양산 공급에 들어갈 계획이라고 합니다. 이야기가 개발 단계를 지나 양산으로 넘어가기 시작했다는 뜻입니다.
로봇주를 볼 때는 MOU가 나왔는지, 시제품이 나왔는지, 아니면 실제 돈을 받는 양산 공급으로 넘어갔는지를 구분해야 합니다. 사면은 현재 풀 라인업을 공개했고, 로봇 개발에 들어갔으며, 북미 고객 대상 초도 양산 공급을 추진하는 단계입니다. 다만 북미 고객사가 누구인지, 실제 양산 규모가 얼마나 커질지는 계속 확인해야 합니다. 체크포인트는 명확합니다. 북미향 초도 공급이 후속 대량 주문으로 이어지는지, 2027년 로봇 생산 라인이 계획대로 확대되는지, 그리고 개발 중인 로봇이 실제 고객사 제품으로 연결되는지입니다.
SPG는 조금 다르게 봐야 합니다. SPG가 특정 글로벌 기업의 로봇손에 감속기를 공급한다고 확인된 것은 아닙니다. 그렇게 말하면 과장입니다. 우리가 봐야 할 것은 휴머노이드가 정교해질수록 정밀 구동 기술이 왜 중요해지는가입니다.
모터는 기본적으로 빠르게 회전합니다. 그러나 로봇 관절은 무조건 빨리 돌면 안 됩니다. 천천히 움직이면서도 힘이 세야 하고, 원하는 위치에서 정확하게 멈춰야 합니다. 감속기는 회전 속도를 낮추고 토크를 높여 줍니다. 특히 손이나 팔처럼 정밀 제어가 필요한 곳에서는 작은 오차도 반복되면 큰 문제가 됩니다.
SPG는 KSH 스트레인 웨이브 감속기, KSR 사이클로이드 감속기, 로봇 관절용 XDD 액추에이터 등 제품군을 갖추고 있습니다. 최근 중요한 변화도 나왔습니다. 한국기계연구원이 공개한 한국형 AI 휴머노이드 카이로스는 시각과 촉각 센서, AI를 이용해 주변 환경을 인식하고 이동과 조작을 수행하는 플랫폼입니다. SPG는 이 카이로스의 표준 구동 모듈에 들어가는 정밀 감속기 기술을 공급했습니다. 이 연결은 갑자기 나온 것이 아닙니다. 한국기계연구원과 SPG는 2025년 10월 한국형 표준 휴머노이드용 액추에이터 개발 업무협약을 맺고, 기계연구원이 플랫폼 설계와 검증을, SPG가 초정밀 감속기 등 구동계 기술을 맡는 구조로 협력해 왔습니다.
이것이 왜 중요할까요? 휴머노이드 시장이 커지면 모든 회사가 자기 방식대로만 부품을 만들 수는 없습니다. 로봇의 크기, 관절 구조, 필요한 토크와 내구성이 정리되면서 표준화된 구동 모듈과 대량 생산 가능한 부품이 필요해질 가능성이 큽니다. SPG는 단순한 산업용 감속기 회사가 아니라, 휴머노이드 관절용 정밀 구동계가 실제 표준 플랫폼에 들어가기 시작했는지를 봐야 합니다. SPG가 로봇용 SDD 액추에이터까지 제품군을 넓히고 있다는 점도 함께 볼 필요가 있습니다. 확인할 것은 특정 로봇손 테마가 아닙니다. 카이로스에서 확인된 기술이 실제 상용 휴머노이드로 확대되는지, 로봇용 액추에이터와 정밀 감속기가 고객사 양산 주문으로 이어지는지, 그리고 휴머노이드 매출이 의미 있는 규모로 성장하는지입니다.
휴머노이드 경쟁은 걷고 뛰는 단계에서 실제로 일하는 단계로 넘어가고 있습니다. 일을 하려면 결국 물체와 접촉해야 하고, 잡고 누르고 돌리고 끼우며 힘을 조절해야 합니다. 바로 손입니다. 엔비디아가 아이작 그루트 레퍼런스 휴머노이드에 오지 촉각 로봇손을 넣었다는 것은 정교한 조작 능력이 앞으로 얼마나 중요해지는지를 보여주는 사례입니다.
국내에서는 위치가 각기 다른 세 기업을 봤습니다. 로보티즈는 오지 로봇 핸드, 핑거 액추에이터, 촉각 센서를 하나의 제품으로 만들었고, 구글, 애플, MIT 등이 초도 물량을 확보한 것으로 알려졌습니다. 사면은 휴머노이드용 엑슬론 액추에이터 풀 라인업을 공개했고, 로봇 개발을 진행하며, 북미 로봇 기업 대상 초도 양산 공급 단계에 들어가고 있습니다. SPG는 로봇 직접 수혜라고 단정하기보다, 팔과 손을 포함한 휴머노이드 관절에 필요한 정밀 감속기와 구동계 관점으로 봐야 합니다. 특히 한국기계연구원의 카이로스에 정밀 감속기 기술을 공급했다는 점은 실제 양산 연결 여부를 확인할 가치가 있습니다.
앞으로 볼 것은 세 가지입니다. 로보티즈는 빅테크 초도 물량이 반복 주문과 양산으로 이어지는지, 사면은 북미 초도 공급이 커지고 개발 중인 로봇까지 사업화되는지, SPG는 한국형 휴머노이드에서 시작한 정밀 구동 기술이 상용 시장으로 확대되는지입니다.
로봇의 뇌는 AI가 빠르게 발전시키고 있고, 다리도 상당한 수준까지 올라왔습니다. 이제 남은 것은 그 똑똑한 로봇이 실제 세상을 만지는 방법입니다. 휴머노이드 시장을 볼 때는 로봇 전체 모습만 보지 마시고, 손가락 안에 무엇이 들어가는지를 꼭 확인해 보셨으면 합니다. 휴머노이드의 다음 경쟁은 발끝이 아니라 손끝에서 시작될 수도 있습니다.
※ 이 글은 영상 자막을 바탕으로 정리한 것이며, 특정 종목의 매수·매도를 권유하지 않습니다. 투자 판단은 본인의 책임 하에 공시와 실적 자료를 직접 확인하고 내리시기 바랍니다.
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